Mô hình hóa xe 2 bánh tự cân bằng
|
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH SKC 0 0 6 7 2 9 CÔNG TRÌNH NGHIÊN CỨU KHOA HỌC SINH VIÊN XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG Tp. Hồ Chí Minh, tháng 07/201 8 MÃ S: SV2018-62 B Ộ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠ O TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠ M K Ỹ THU Ậ T TPHCM Thu ộc nhóm ngành khoa họ c: K ỹ Thu ậ t TP H ồ Chí Minh, 7/2018BÁO CÁO TỔ NG K Ế T ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨ U KHOA H Ọ C C ỦA SINH VIÊN XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰ NG SV2018-62 i B Ộ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO T Ạ O TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠ M K Ỹ THU Ậ T TPHCM BÁO CÁO TỔ NG K Ế T ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨ U KHOA H Ọ C C ỦA SINH VIÊN XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰ NG SV2018-62 Thu ộc nhóm ngành khoa họ c: K ỹ thu ậ t SV th ự c hi ệ n: Ph ạ m Ng ọc Thái Nam, N ữ : Nam Dân tộ c: Kinh L ớ p, khoa:141 511, Khoa Điệ n- Điệ n T ử Năm thứ : 4 /4 Ngành họ c: Công nghệ kĩ thuật điề u khi ển và tự động hóa. Người hướ ng d ẫ n: PGS. TS. Nguy ễn Minh Tâm. TP H ồ Chí Minh, 7 /2018 Robot hai bánh tự cân bằng là robot thuộc vào hệ phi honolom. Bằng việc sử dụng phương trình Lagrange dạng nhân tử ta sẽ thiết lập được hệ phương trình vi phân chuyển động của robot. Sau đó mô hình được tuyến tính hóa quanh vị trí cân bằng của robot. Các bộ điều khiển PD và LQR được đưa vào hệ thống sau quá trình tuyến tính hóa giúp cho robot có thể đạt được sự ổn định mong muốn. Kết quả mô phỏng cho thấy trong một khoảng thời gian rất ngắn robot có thể đạt được trạng thái cân bằng, ổn định. Toàn văn báo cáo.................................................................................................................................... .................................................................................................................................... .................................................................................................................................... .................................................................................................................................... .................................................................................................................................... .................................................................................................................................... .................................................................................................................................... III. NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 10/04/ IV. NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 16/6/
NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN ...................................................................................................................................... ...................................................................................................................................... ...................................................................................................................................... ...................................................................................................................................... ...................................................................................................................................... ...................................................................................................................................... ...................................................................................................................................... ...................................................................................................................................... ...................................................................................................................................... ...................................................................................................................................... ...................................................................................................................................... ...................................................................................................................................... ...................................................................................................................................... ...................................................................................................................................... Tp. HCM, ngày ... tháng ... năm 201 7 Giáo viên hướng dẫn ThS. Lê Minh Thanh Mục lục
|
