Mô hình hóa động học ro bốt song song năm 2024
Robot song song có những ưu điểm đặc biệt so với robot chuỗi nhờ độ cứng vững, độ chính xác cao và khả năng mang tải lớn. Nhờ những ưu điểm đó, robot song song ngày càng được ứng dụng nhiều trong các ngành công nghiệp và cuộc sống. Bài báo này trình bày việc xây dựng mô hình động lực học và điều khiển cho robot song song 5 bậc tự do ứng dụng trong mô phỏng tập lái xe ô tô. Các phương trình vi phân chuyển động nhận được bằng cách áp dụng phương trình Lagrange dạng nhân tử kết hợp với các phương trình liên kết và được viết dạng vi phân – đại số. Trên cơ sở mô hình động lực được thiết lập, bộ điều khiển PID được thiết kế để cho bàn máy động di chuyển theo luật chuyển động mong muốn. Các kết quả mô phỏng số trên Matlab được đưa ra cho thấy hiệu quả của bộ điều khiển. Toàn văn báo cáoBài báo trình bày về cách tiếp cận theo hướng hình học giải tích để giải bài toán động học trong điều khiển robot song song 3 bậc tự do. Từphương trình liên kết thể hiện mối quan hệgiữa chuyển động các góc khớp Robot với chuyển động của khâu tác động cuối, chúng tôi sẽ phát biểu lại bài toán động học dưới dạng hình học và đưa ra lời giải dựa trên lý thuyết về hình học giải tích. Sự chính xác của phương pháp đề xuất sẽ được kiểm chứng thông qua so sánh với các kết quả đã được công bố. Hơn nữa, lời giải hình học giải tích cho bài toán động học cũng sẽ được sử dụng để thực hiện một cấu trúc điều khiển hoàn chỉnh cho robot song song 3 bậc tự do, sự hiệu quả khi ghép nối bài toán động học với bộ điều khiển sẽ được mô tả qua các kết quả mô phỏng trên Matlab Simulink. Từ khóa: Mô hình hóa động học, hình học giải tích, giải pháp hình học, robot song song, robot Delta Cấu trúc robot Delta 3-R2S2S Hoàng Duy, Phạm Ngọc Thành ( Trường Quốc tế, Đại học Quốc gia Hà Nội) Nguồn: Tạp chí Khoa học và Công nghệ Đại học Công nghiệp Hà Nội Tập 59 - Số 5
|